Roboto solvas Rubik-kubon

Jam plurfoje en pasinteco mi havis en la manoj Rubik-kubon prunteprenitan de iu alia. Mi iomete turnis la flankojn de la kubo sed mi neniam vere provis solvi ĝin, ŝajnis al mi tro malfacila tasko.

Lastjare dum robotiko-kurso mi promesis al la plej interesitaj partoprenantoj, ke se ili partoprenos ankaŭ en kurso de la sekva jaro, ni estus provintaj konstrui kaj programi roboton, komandita per la Lego EV3-briko, kiu kapablas solvi la Rubik-kubon. Ili entuziasme akceptis la proponon kaj promesis partopreni al la ĉijara kurso. Sed alvenis SARS-CoV-2, la pandemio ŝanĝis nian vivon kaj aktuale robotiko kursoj ne povas okazi. Sed ĉar en la lasta periodo kaj eĉ nun, ni ja estas devigitaj resti hejme, mi decidis mem provi konstrui kaj funkciigi tian roboton. La konstruado estis facila, ĉar mi simple realigis la roboton lau la instrukcioj de la “Roberta-Initiative” . Mi elŝutis ankaŭ la programon de la Roberta-iniciativo skribitan en la programlingvo Java. Sed mi ne sukcesis funkciigi la roboton per tiu programo, eĉ la legado de la koloroj ne funkciis. Ĉar mi ne scias programi en Java, dum ekzistas bona ilo por programi la EV3-brikon en la programlingvo Python, mi decidis skribi programon en tiu lingvo. La tasko por mi estis vere malfacila, unue ĉar mi konas nur la bazajn principojn de la programlingvo sed due ĉar la roboto kunstruita per la Lego-partoj ne funkias vere precize. Sed fine mi sukcesis funkciigi la roboton kiel videblas en la filmeto . La programo basiĝas sur solvo por komencantoj en sep paŝoj trovebla plurfoje en interreto. Unue estas formata kruĉo blanka sur la supra ebeno, poste la blanka ebeno estas kompletata. Per la tria paŝo estas kompletata la meza ebeno. Poste estas formata flava kruĉo sur la malsupra ebeno kaj sekve ĝi estas kompletata per flavaj anguloj. En la sesa kaj sepa paŝo la eĝoj kaj la anguloj de la flava ebeno estas ĝuste ordigataj.

Sufiĉe ofte la solvado de la kubo per la roboto ne funkcias korekte, aparte la legado de la koloroj estas ofte erara kaj kelkfoje la programo kraŝas dum eksekuto. Se vi volas mem provi kaj laŭplaĉe plibonigi la programon vi povas elŝuti ĝin ĉi tie .